С X столетия в Стране восходящего солнца начала формироваться боевая система ёрои-кумиути (кумиути, ёрои-гуми, каттю-гуми) – борьба в доспехах. Она была похожа на сумаи, поскольку борьба в массивных, громоздких, тяжелых доспехах проводилась почти таким же образом. Однако, несмотря на неудобство доспехов, выбор технических приемов в этой борьбе оказался значительно богаче, чем в су-маи. Причина вполне понятна, ведь куми-ути являлась отнюдь не спортивным поединком, при котором достаточно было всего лишь опрокинуть соперника на землю. В данном случае следовало поразить противника оружием (чаще всего насмерть).

В ёрои-кумиути не было жестких ограничений, как в сумаи: необязательно было вести бой только стоя, разрешалось наносить любые удары, применять оружие.

Поединок в Японии в X–XIII веках происходил следующим образом. Сначала противники выпускали друг в друга по нескольку стрел из лука, после чего шли в атаку, сталкивались и сразу же оба падали на землю. Нередко у них даже не было времени достать мечи из ножен, поэтому наиболее часто использовались приемы борьбы ёрои-кумиути. В то же время большой популярностью пользовались короткие кинжалы и ножи, которые можно было применять и в ближнем бою.

В основе ёрои-кумиути лежали разнообразные борцовские приемы: захваты, броски, заломы, удушения, дающие возможность вести бой даже с одетым в доспехи противником. Удары руками и ногами разрешались, но применялись редко, так как не было смысла бить по ноге или животу, защищенным снаряжением. Наибольшее внимание уделялось правильным движениям бедер и применению силы рук и ног. Например, существовал прием ёцу-гуми («четвертное сцепление»), представлявший собой специальный обоюдный симметричный захват: бойцы обхватывали друг друга, при этом не задевая руками доспехов. Оба они сохраняли равновесие и могли контролировать действия друг друга. Выбрав удобный момент, один из соперников мог постараться вытащить специальный нож для пробивания доспехов (ёрои-доси). При этом, выхватив нож из-за пояса левой рукой, правой следовало крепко держать противника. Удерживая нож под определенным углом, нужно было быстрым и точным движением воткнуть лезвие в щель между пластинами снаряжения.

В ёрои-кумиути использовались всевозможные броски с падением, в ходе которых сражающийся старался, используя вес собственного тела и тяжесть доспехов, опрокинуть своего соперника на землю, затем наваливался на него и убивал обессиленного противника ударом ножа.

В X–XIII веках в Японии часто проводились турниры по ёрои-кумиути. Они представляли собой весьма интересное зрелище: перед началом очередного поединка обязательно сообщалось имя, зачитывалась родословная каждого участника и объявлялись вызовы на бой. Дело в том, что самураи, как правило, отказывались сражаться с теми, кто пожелал скрыть свое имя или имел недостаточно знатное происхождение.

Последователи традиций ёрои-кумиути стремились к максимально эффективному использованию особенностей конструкции доспехов. Например, при нападении сзади боец мог резким рывком потянуть вверх козырек шлема противника, в результате чего задняя пластина этого головного убора упиралась в основание шеи и ломала позвонки. На задней пластине имелось металлическое кольцо для укрепления колчана со стрелами. Его бойцы использовали как рукоятку, выполняя бросок через бедро.

В Японии поединки один на один ценились более, чем сражения двух военных отрядов, в ходе которых очень тяжело было определить, кто из противников проявил наибольшую храбрость. Однако в этом были и свои недостатки: привыкая встречаться с соперником лицом к лицу, воины не задумывались о том, что на них могут напасть сзади. Сцепившись друг с другом, они уже при всем желании не имели возможности контролировать действия других воинов. Ёрои-кумиути в течение нескольких столетий являлась главной формой борьбы без оружия в Японии. Однако канонизировано оно было только в XIV–XV веках. Впоследствии эта борьба вошла в программу многих школ бу-дзюцу. Первенство канонизации до сих пор оспаривают две школы: Мусо тёкудэн-рю, основанная, согласно легенде, в XIII веке буддийским монахом Икэйбо Тё-хэн, и Цуцуми Ходзан-рю, сформированная в XIV веке учеником основателя японских бу-дзюцу дзэнского монаха Дзион Цуцуми Ямасиро-но ками Ходзан.