К середине XVI века способ ведения боевых действий изменился, а вместе с тем претерпела значительные изменения и техника рукопашного боя. Сражение уже представляло собой не турнир, а столкновение двух многолюдных армий, конницы, копьеносцев, лучников и т. д. Поединки один на один уже не проводились.

Несмотря на популярность когусоку, наиболее знатные самураи продолжали носить тяжелые доспехи, закрывающие большую часть тела. Кстати, они были настолько прочны, что могли защитить человека даже от мушкетной пули.

Помимо того, значительно возросла и численность армий. Солдат вербовали уже не только из представителей знатных сословий, но и из простолюдинов. Новобранцам требовались простые, легкие и дешевые доспехи, не стесняющие движений и защищающие только жизненно важные части тела. В XVI веке мастером Мацунага Хисасигэ был изобретен облегченный чешуйчатый доспех – гусоку. Более широкое распространение получила его упрощенная форма – когусоку, включающая в себя грудную пластину, набедренник, наколенники и наручи. Такие доспехи носили солдаты-пехотинцы.

Тогда же возникла и новая система ведения рукопашного боя в облегченном доспехе когусоку – когусоку и коси-но мавари («окружающее поясницу»). Ее основателем, согласно легенде, являлся Такэ-ноути Хисамори. Техника когусоку была разнообразна и включала в себя:

– броски через плечо, спину, бедро;

– всевозможные подсечки;

– удары, рассчитанные на поражение не прикрытых доспехами частей тела: почек (круговой удар кулаком в обход туловища), паха (удар типа апперкот под «юбку» доспеха), колена (удар ребром стопы);

– болевые приемы на локоть, колено, шейные позвонки;

– переворот противника вниз головой с последующим ударом его головой об камень.

В тот же период самураи продолжали носить тяжелые доспехи и сражаться по традициям ёрои-кумиути. В связи с этим многие школы бу-дзюцу ввели в свою программу оба вышеупомянутых вида рукопашного боя.